為期三個月的夏安居結束時，比丘們深得法益，身心自在清涼。為表達對佛陀的無比感恩，比丘們前往舍衛國中的祇樹給孤獨園，恭敬禮拜釋迦牟尼佛。佛陀見到比丘們，即以慈悲的口吻慰問大眾：「這三個月來的生活起居，是否有所匱乏？身心是否安樂？」
佛陀的侍者阿難，在一旁見到佛陀如此慈愍地關心大眾，深為佛陀的廣大悲心所感動。因此，恭敬地請問佛陀：「世尊，您的慈悲令弟子們個個如沐春風。您這般不忍眾生受苦的悲憫胸懷，是從何時開始的呢？」
佛陀微笑著對阿難說：「無量劫前，在地獄中有兩個罪人。獄卒剝取他們身上的皮，用作拉車的皮帶；並且，命令他們共拉一輛十分沉重的鐵車。在拉車的過程中，獄卒還不斷以鐵棒毆打他們。兩個罪人就這樣來回奔波，毫無喘息的時候。」
「其中一人終於體力不支，暈倒在地；獄卒見狀，又是一陣毒打。見到同伴如此悲慘，另一人心生憐憫，告訴獄卒說：『可不可以讓我代替他？我一個人來拉這部車就好了。』獄卒聽了大發雷霆，以鐵棒重重地捶打這個人，這人當場身亡；然而，由於一念悲心，結束了地獄的業報，投生於忉利天。」
說完了這則故事，佛陀告訴阿難：「地獄中心懷慈悲，願代同伴受苦的罪人，就是我的過去生。自從在那一世當中，看到地獄罪苦眾生受苦無量，我就發起了大慈悲心。此後，生生世世對一切眾生都心懷慈愍，不曾退捨，直到現在。」阿難聆聽了佛陀初發慈悲心的因緣後，十分感佩佛陀的慈心悲願，歡喜地依佛陀的教誨，精進用功修行。
